DESENVOLVIMENTO DE SISTEMA ROBÓTICO AUTÔNOMO UTILIZANDO TECNOLOGIA ROS 2
Resumo
O trabalho apresenta o desenvolvimento inicial de um sistema robótico autônomo e assistivo de baixo custo, projetado para guiar usuários em ambientes internos institucionais. A arquitetura híbrida combina um computador de placa única Raspberry Pi 5 executando ROS 2 Humble, SLAM Toolbox e Nav2 para tarefas de processamento de alto nível, com um microcontrolador Arduino dedicado ao controle dos motores via comunicação serial UART e pontes H L298N. O sistema de percepção utiliza um sensor LiDAR 2D C1 (360°) para detecção de obstáculos e encoders magnéticos para o cálculo da odometria. A metodologia incremental envolveu simulações no Turtlesim, verificação de sinais PWM em osciloscópio e ensaios práticos nos corredores da instituição. Os testes demonstraram mapeamento estável no RViz2 e detecção precisa de limites físicos em distâncias de até 15 metros, comprovando a viabilidade técnica e econômica da solução e estabelecendo a infraestrutura necessária para o avanço em direção à navegação autônoma e socialmente consciente.
Palavras-chave: Robótica Autônoma, Navegação Indoor, Sistemas Embarcados de Baixo Custo, Navegação Socialmente Consciente
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